Los lectores contemporáneos de la obra de Cervantes la interpretaron como una parodia o imitación burlesca de las por entonces célebres novelas de caballería. Cervantes anuncia en el prólogo de la Primera Parte que su intención es lograr que “el melancólico se vuelva a risa, el risueño la acreciente” y, efectivamente, son muchas las veces en que logra divertir al lector.

La parodia está presente ante todo en la caracterización de los personajes. El protagonista de un libro de caballerías era siempre joven, apuesto y fuerte; don Quijote –en cambio- es viejo y desgarbado y monta un escuálido caballo poco apropiado para empresas guerreras. Su armadura está fuera de época y en tal lamentable estado que obstaculiza sus movimientos. En lugar de un rey o un emperador, es un ventero quien lo arma caballero. El nombre que elige –“Quijote”– es un acierto de comicidad pues mantiene la raíz del apellido del hidalgo pero la desfigura con un sufijo que en castellano siempre ha tenido un matiz despreciativo y ridículo.

Los escuderos de las novelas, por su parte, eran respetuosos jóvenes aspirantes y admiradores de la caballería; el elegido por don Quijote no se parece en nada a ellos: es un campesino de mediana edad que jamás ha leído una novela de caballería y por eso no tiene una idea clara de lo que significa ser escudero.

Pero, más allá de la parodia, el humor está presente también en las acciones y en las palabras de los personajes:

-En cuanto a las acciones, el autor juega muchas veces con el contraste entre lo que el lector espera que ocurra y lo que sucede efectivamente en la obra. En verdad, episodios célebres del Quijote, como el de los molinos de viento, evocan paródicamente el combate contra seres de grandes proporciones propio de las novelas de caballería. Sin embargo, el efecto humorístico trasciende la parodia cuando el lector de hoy logra representarse al caballero en un enfrentamiento desmesurado contra los gigantes engendrados por su imaginación.

-La comicidad en la expresión se manifiesta –por ejemplo– en el contraste entre el habla cotidiana del protagonista con su escudero y su lenguaje arcaico y altisonante cuando se presenta ante nuevos personajes, cuando se dirige a las mujeres con quienes se cruza en el camino, cuando se dispone a comenzar una batalla… en síntesis, cuando se encuentra “en ejercicio de la caballería”. En el caso de Sancho, lo gracioso reside sobre todo en sus esfuerzos por hablar como el caballero, en el abuso de los refranes y en su habitual locuacidad. La duquesa, personaje esencial de la Segunda Parte de la obra, pretende valerse de esta locuacidad de Sancho para enriquecer el escenario de burlas y malentendidos que ella misma ha creado y muchas veces se muestra muerta de risa ante las gracias verbales del escudero; con todo, observa: “De que Sancho el bueno sea gracioso, lo estimo yo en mucho, porque es señal que es discreto; que las gracias y los donaires, señor don Quijote, como vuestra merced bien sabe, no asientan sobre ingenios torpes…” (Quijote, II, 30).

El humor brota, por otra parte, en las escenas en que personajes diversos -como la duquesa– se adhieren a la locura del caballero y a la relativa ingenuidad de Sancho. Ella y otros lo hacen con la intención de divertirse o burlarse de situaciones provocadas por la imagen y las razones anacrónicas de don Quijote; los amigos del hidalgo don Alonso, en cambio, siguen el curso de su locura para tratar de curarlo y de hacer que regrese a su pueblo y a su vida hogareña. Se crean entonces escenas francamente cómicas donde el lector ríe, sobre todo, de las divergencias creadas entre las palabras y las acciones de los personajes que están al tanto de la burla y la reacción de los que la ignoran: “Nuestro barbero, que a todo estaba presente, como tenía tan bien conocido el humor de don Quijote, quiso forzar su desatino y llevar adelante la burla para que todos riesen… Para aquellos que la tenían del humor de don Quijote era todo esto materia de grandísima risa; pero para los que le ignoraban les parecía el mayor disparate del mundo…” (Quijote, I, XLV).